的实施例中，该自行走式自适应平面清洁装置还可以设置有控制系统，与清洁单元2、机械臂单元3和运载单元4的组件电连接，从而实现对该自行走式自适应平面清洁装置的电气化控制，使该自行走式自适应平面清洁装置具有自动化的功會K。
[0063]应用该自行走式自适应平面清洁装置时，可先通过运载单元4将自行走式自适应平面清洁装置运送到指定位置;然后通过运载单元4的转盘组件使机械臂单元3转动到合适位置，然后转盘组件锁定;机械臂单元3通过转动、伸缩等方式将清洁单元2放置在待清洁物体表面;通过运载单元4的运载车401的移动使清洁单元2在待清洁物体表面移动进行清洁工作。当清洁工作完成后，通过机械臂单元3将清洁单元2从清洁完后的物体表面移开，锁定转盘组件解锁，使得机械臂单元3转动到初始位置收纳于运载车401上。
[0064]以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自行走式自适应平面清洁装置，包括:清洁单元，所述清洁单元包括刷架和设置在所述刷架的一表面上的刷体，其特征在于，还包括:机械臂单元，所述机械臂单元包括:可伸缩的第一推杆组件、中空的滑杆、摆臂和用于限制所述摆臂摆动的自锁组件，以所述第一推杆组件的轴向为基准轴向，所述滑杆、所述摆臂的轴向与所述基准轴向相同； 所述第一推杆组件的一端和所述滑杆的一端轴连接； 所述滑杆的另一端和所述摆臂的一端轴连接； 所述摆臂的另一端和设置有所述刷体的一表面相对的所述刷架的另一表面轴连接； 所述自锁组件包括:可伸缩的自锁推拉杆和锁销，所述自锁推拉杆和所述锁销的轴向与所述基准轴向相同，所述自锁推拉杆的一端和所述滑杆的内壁轴连接，所述自锁推拉杆的另一端和所述锁销的一端轴连接使所述锁销随着所述自锁推拉杆的伸缩伸出所述滑杆外或者缩回所述滑杆内。2.如权利要求1所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述机械臂单元还包括:摆臂轴； 所述锁销由两块相互平行的侧板组成，所述侧板上开设有滑槽； 所述摆臂轴设置在所述摆臂的一端，所述摆臂轴的一端和所述摆臂的一侧壁连接，所述摆臂轴的另一端依次穿过所述滑杆的一侧壁、所述锁销的一侧板上的滑槽、所述锁销的另一侧板上的滑槽、所述滑杆的另一侧壁，和所述摆臂的另一侧壁连接。3.如权利要求1所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述机械臂单元还包括:用于容纳所述第一推杆组件和所述滑杆的主臂;所述主臂的轴向与所述基准轴向相同，所述第一推杆组件的另一端和所述主臂的一端的内壁轴连接。4.如权利要求3所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，还包括:运载单元，所述运载单元包括转盘组件，所述转盘组件包括:转盘和设置在所述转盘上的主臂连接板，所述主臂连接板和所述主臂的一端轴连接。5.如权利要求4所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述转盘组件还包括:转盘底座和销柱， 所述转盘底座上设置有定位孔，所述转盘底座上设置有可旋转的所述转盘； 所述销柱可活动地设置在所述转盘上并与所述定位孔的位置匹配，使所述销柱可插入或者抽出所述定位孔。6.如权利要求5所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述转盘组件还包括:销柱伺服器，所述销柱伺服器和所述销柱连接，用于驱动所述销柱运动。7.如权利要求5所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述运载单元还包括:运载车，所述运载车上设置有所述转盘底座。8.如权利要求4所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于， 所述机械臂单元还包括:可伸缩的主臂推拉杆，所述主臂推拉杆的轴向与所述基准轴向相同； 所述转盘组件还包括:设置在所述转盘上的主臂推拉杆连接板； 所述主臂推拉杆的一端和所述主臂的一表面轴连接，所述主臂推拉杆的另一端和所述主臂推拉杆连接板轴连接。9.如权利要求4所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述运载单元还包括:至少一个设置在所述运载车一侧的位置感应组件，用于感应所述运载单元是否接触待清洁物体。10.如权利要求9所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述位置感应组件包括:筒座、伸缩杆和感应柱，所述筒座的一端设置在所述运载车的一侧，所述筒座的另一端和所述伸缩杆的一端连接，所述筒座和所述伸缩杆共轴，所述伸缩杆的另一端和所述感应柱的一端连接，所述伸缩杆的轴向和所述感应柱的轴向相互垂直。11.如权利要求3所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述第一推杆组件包括:套管和可伸缩的第一推杆； 所述套管的一端开口，所述套管的另一端封闭，所述套管开口的一端套设在所述第一推杆的一端，所述套管封闭的一端和所述滑杆的一端轴连接； 所述第一推杆的另一端和所述主臂的一端的内表面轴连接。12.如权利要求3所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述机械臂单元还包括:中空滑套，所述滑套固设在所述主臂的内部，所述第一推杆组件和所述滑杆设置在所述滑套内。13.如权利要求1所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述机械臂单元还包括:接合器，所述摆臂和所述刷架通过所述接合器连接。14.如权利要求13所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述接合器包括:接合器基座和设置在所述接合器基座上的接合器支架，所述接合器基座和所述接合器支架之间通过接合器轴连接，使所述接合器基座可绕所述接合器轴转动，所述接合器基座和所述刷架连接，所述接合器支架和所述摆臂的另一端轴连接。15.如权利要求14所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于:所述接合器基座上设置有限位孔，所述接合器支架的一侧边上设置有限位柱，所述限位柱插入到所述限位孔中。16.如权利要求3所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述清洁单元还包括:软轴和传动箱， 所述软轴和所述传动箱连接，用于将动力传给所述传动箱； 所述传动箱和所述刷体连接，用于驱动所述刷体运动。17.如权利要求16所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于:所述主臂的一表面上设置有至少一个轴套，所述软轴穿过所述轴套。18.如权利要求1所述的自行走式自适应平面清洁装置，其特征在于，所述清洁单元还包括:第一行走轮、第二行走轮、第三行走轮和第四行走轮； 所述第一行走轮和所述第二行走轮设置在所述刷架的一端，所述第一行走轮的位置相对于所述第二行走轮更靠近所述刷架的一端的端部； 所述第三行走轮和所述第四行走轮设置在所述刷架的另一端，所述第四行走轮的位置相对于所述第三行走轮更靠近所述刷架的另一端的端部； 所述第一行走轮的轴向垂直于设置有所述刷体的所述刷架的一表面； 所述第一行走轮的轴向和所述第二行走轮的轴向垂直，所述第二行走轮的轴向和所述第三行走轮的轴向一致，所述第四行走轮的轴向和所述第一行走轮的轴向一致。
【专利摘要】本实用新型公开一种自行走式自适应平面清洁装置，包括清洁单元，所述清洁单元包括刷架和设置在所述刷架的一表面上的刷体，还包括：机械臂单元，所述机械臂单元包括：可伸缩的第一推杆组件、中空的滑杆、摆臂和用于限制所述摆臂摆动的自锁组件；所述自锁组件包括：可伸缩的自锁推拉杆和锁销，所述自锁推拉杆和所述锁销的轴向与所述基准轴向相同，所述自锁推拉杆的一端和所述滑杆的内壁轴连接，所述自锁推拉杆的另一端和所述锁销的一端轴连接使所述锁销随着所述自锁推拉杆的伸缩伸出所述滑杆外或者缩回所述滑杆内。该清洁装置不消耗自然资源，节省人力，可克服被清洁物体场地凹凸不平，车辆行驶轨迹复杂多变等情况，可节能高效，安全稳定进行工作。
【IPC分类】B08B13/00, B08B1/04
【公开号】CN205253614
【申请号】CN201520887060
【发明人】金丹
【申请人】金丹
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年11月9日