盘、机械手手臂驱动杆、螺杆螺丝刀驱动电机、滑动旋转衬套连接套和连接轴、行星齿轮和旋转轴承，该螺杆螺丝刀驱动电机安装在该行星齿轮的中心轴上；
[0025]其中，该控制装置通过该机械手换抢盘驱动该机械手手臂驱动杆转动，该机械手手臂驱动杆驱动该行星齿轮在该旋转轴承的导向下驱动该螺母套筒；该螺杆螺丝刀驱动电机驱动该螺杆螺丝刀在该滑动旋转衬套连接套和连接轴的导向下转动。
[0026]结合第二方面，第二方面的第一种至第八种可能的实现方式，在第二方面的第九种可能的实现方式中，该调节装置还包括:弹性钢珠、楔形块和压缩弹簧，其中，该弹性钢珠固定在该楔形块上，该楔形块与该压缩弹簧相连接，该压缩弹簧连接到转接部件上。
[0027]结合第二方面的第九种可能的实现方式，在第二方面的第十种可能的实现方式中，在没有外力作用于该楔形块上时，该弹性钢珠顶在该螺母套筒的第一位置处，以便于固定该螺母套筒；在有外力作用于该楔形块上时，该外力致使该楔形块连带该弹性钢珠向上运动压缩该压缩弹簧，导致该弹性钢珠压缩并移动到第二位置处，使该螺母套筒自动脱落。
[0028]基于上述技术特征，本发明实施例提供的调节腔体滤波器的方法和系统，通过确定目标调谐螺杆的端面上用于进行对刀的多个对刀点，并控制螺杆螺丝刀依次在该多个对刀点处与目标调谐螺杆进行对刀，由此，可以提高对刀的成功率，进而提高自动调谐设备的稳定性，降低调节腔体滤波器的成本。
【附图说明】
[0029]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1是根据本发明实施例的调节腔体滤波器的方法的示意性流程图；
[0031]图2是根据本发明另一实施例的调节腔体滤波器的方法的示意性流程图；
[0032]图3是根据本发明实施例的七点对刀的方法中用于对刀的点的位置的示意图；
[0033]图4是根据本发明实施例的对刀过程的示意图；
[0034]图5是根据本发明实施例的对刀成功与未成功时，力传感器检测到的扭力的大小示意图；
[0035]图6是根据本发明实施例的调节腔体滤波器的系统的示意性框图；
[0036]图7是根据本发明实施例的调节腔体滤波器的系统中的调节装置的示意性框图；
[0037]图8是根据本发明实施例的调节腔体滤波器的系统中的调节装置的剖面图；
[0038]图9是根据本发明实施例的调节装置中包括行星齿轮和旋转轴承的部件的俯视图；
[0039]图10是根据本发明实施例的调节腔体滤波器的系统中的调节装置的另一示意性框图；
[0040]图11是根据本发明实施例的螺母套筒自动解锁系统的示意图。
【具体实施方式】
[0041]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0042]图1是根据本发明实施例的调节腔体滤波器的方法的示意性流程图，如图1所示，该方法100包括:
[0043]S110，确定腔体滤波器上的目标调谐螺杆的端面上用于进行对刀的M个对刀点，M为大于I的整数，该M个对刀点中的一个对刀点为该端面的理论中心点，该M个对刀点中除该理论中心点外的M-1个对刀点中的每个对刀点与该理论中心点之间的距离小于或等于预设值；
[0044]S120，控制螺杆螺丝刀依次在该M个对刀点处与该目标调谐螺杆进行对刀，直至对刀成功或对刀的次数达到M次时停止对刀；
[0045]S130，在该螺杆螺丝刀与该目标调谐螺杆对刀成功时，控制该螺杆螺丝刀对该目标调谐螺杆进行调节。
[0046]具体而言，用于调节腔体滤波器的系统中的控制装置确定腔体滤波器上的目标调谐螺杆的端面上用于进行对刀的M个对刀点点，M为大于I的整数，该M个对刀点中的一个对刀点为该目标调谐螺杆的端面的理论中心位置，该M个对刀点中除该理论中心点外的M-1个对刀点中的每个对刀点与该理论中心点之间的距离小于或等于预设值，之后，控制装置控制螺杆螺丝刀依次在该M个对刀点处与目标调谐螺杆进行对刀，直至对刀成功或对刀的次数达到M次时停止对刀，在对刀成功时，控制螺杆螺丝刀对目标调谐螺杆进行调节。
[0047]因此，本发明实施例的调节腔体滤波器的方法，通过确定目标调谐螺杆的端面上用于进行对刀的多个不同的对刀点，并控制螺杆螺丝刀和该目标调谐螺杆在该多个不同的对刀点处进行对刀，由此，可以提高对刀的成功率，进而提高自动调谐设备的稳定性，降低调节腔体滤波器的成本。
[0048]应理解，在本发明实施例中，对刀成功是指螺杆螺丝刀的花心与目标调谐螺杆的花心完全啮合。
[0049]在本发明实施例中，可选地，M的数值可以取大于I的任意整数，例如可以为3、5、6、7、8等，但本发明并不限于此。
[0050]在本发明实施例中，可选地，该预设值可以为小于或等于腔体滤波器的产品公差与调节装置的容差之间的差值的任意数值，并且该M个对刀点中除该理论中心点外的该M-1个对刀点中的每个对刀点与该理论中心点之间的距离可以相同，也可以不同，可以根据实际腔体滤波器产品的公差精度和实验验证的结果来确定用于对刀的每个对刀点与理论中心点之间的距离。本发明对此不作限定。
[0051 ] 在本发明实施例中，可选地，该M个对刀点中除该理论中心点外的M-1个对刀点中的每个对刀点与该理论中心点的连线与该理论中心点所在的第一方向轴的夹角为预设夹角集合中的一个预设夹角。
[0052]在本发明实施例中，可选地，该理论中心点所在的第一方向轴可以定义为:相交于该理论中心点的任意两条互相垂直的直线中的任意一条。除该理论中心点外的该M-1个对刀点中的每个对刀点与该理论中心点的连线与该理论中心点所在的第一方向轴之间的夹角可以定义为每个对刀点与该理论中心点的连线与该第一方向轴的正方向之间的夹角，该第一方向轴的正方向可以定义为该第一方向轴的两个方向中的任一方向。可以根据实际实验得到的经验设置每个对刀点与该理论中心点的连线与该第一方向轴之间的夹角，但本发明并不限于此。
[0053]在本发明实施例中，可选地，可以根据实际实验过程中得到的经验值设置该预设夹角集合中的每个预设夹角的角度值，还可以根据其他的方式来确定该预设夹角集合中的每个预设夹角的角度值，本发明对此不作限定。
[0054]在本发明实施例中，可选地，控制装置可以控制螺杆螺丝刀按照任意次序在该M个对刀点处与目标调谐螺杆进行对刀，也可以事先设定对刀的顺序，控制装置控制螺杆螺丝刀按照该预设的顺序在该M个对刀点处与目标调谐螺杆进行对刀，本发明对此不作限定。
[0055]应理解，在本发明实施例中，如果在螺杆螺丝刀与目标调谐螺杆进行对刀成功时，经过的对刀次数小于M次，则不再在目标调谐螺杆的端面上没有用于对刀的对刀点处进行对刀，并开始对目标调谐螺杆进行调节，如果对刀的次数达到M次仍未对刀成功，则此次对目标调谐螺杆的调节失败。
[0056]因此，本发明实施例的调节腔体滤波器的方法，通过确定目标调谐螺杆的端面上用于进行对刀的多个不同的对刀点，并控制螺杆螺丝刀在该多个不同的对刀点处与目标调谐螺杆进行对刀，由此，可以提高对刀的成功率，进而提高自动调谐设备的稳定性，降低调节腔体滤波器的成本。
[0057]在本发明实施例中，可选地，在该螺杆螺丝刀与该目标调谐螺杆对刀成功时，记录该螺杆螺丝刀的位置信息相位信息；在需要对该目标调谐螺杆进行再次调节时，根据该位置信息和该相位信息，控制该螺杆螺丝刀与该目标调谐螺杆进行对刀。
[0058]应理解，在本发明实施例中该位置信息包括水平位置信息和竖直位置信息，该相位信息是指螺杆螺丝刀上一次调节过程中转过的角度的信息。
[0059]具体而言，控制装置控制螺杆螺丝刀与腔体滤波器上的第一个调谐螺杆对刀成功并调节完成时，记录此时螺杆螺丝刀的位置信息和相位信息，之后控制螺杆螺丝刀移动到第二个调谐螺杆处，并控制螺杆螺丝刀与第二个调谐螺杆对刀成功并完成对第二个调谐螺杆的调节，在需要对第一个调谐螺杆进行重新调