刀121与该目标调谐螺杆是否对刀成功。
[0098]在确定该力传感器检测到跃变的扭力时，确定该螺杆螺丝刀121与该目标调谐螺杆对刀成功。
[0099]在本发明实施例中，可选地，该控制装置11具体用于:控制该螺杆螺丝刀121首先在该理论中心点处与该目标调谐螺杆进行对刀；在该螺杆螺丝刀在该理论中心点处与该目标调谐螺杆对刀失败时，控制该螺杆螺丝刀依次在该M-1个对刀点处与该目标调谐螺杆进行对刀。
[0100]在本发明实施例中，可选地，该M的值为7，用于进行第二次对刀的对刀点与用于进行第四次对刀的对刀点位于第一直线上，用于第三次对刀的对刀点与用于第五次对刀的对刀点位于第二直线上，用于第六次对刀的对刀点与用于第七次对刀的对刀点位于第三直线上；
[0101]其中，该第一直线、该第二直线和该第三直线的交点为该理论中心点，该第一直线与该第二直线垂直，该用于第六次对刀的对刀点与该理论中心点的连线为该用于第二次对刀的对刀点、该用于第四次对刀的对刀点与该理论中心点所构成的直角的角平分线，该用于第七次对刀的对刀点与该理论中心点的连线为该用于第三次对刀的对刀点、该用于第五次对刀的对刀点与该理论中心点所构成的直角的角平分线；
[0102]该M个对刀点除该理论中心点外的M-1个对刀点中每个对刀点与该理论中心点之间的距离为该腔体滤波器的产品公差和调节装置的容差之间的差值。
[0103]在本发明实施例中，可选地，该控制装置为机械手。
[0104]在本发明实施例中，可选地，该机械手为六轴机械手。但本发明并不限于此，例如该机械手还可以是三轴机械手、四轴机械手、五轴机械手等。
[0105]在本发明实施例中，可选地，如图7至图9所示，该调节装置12还包括:机械手换枪盘123、机械手手臂驱动杆124、螺杆螺丝刀驱动电机125、滑动旋转衬套连接套和连接轴126、行星齿轮127和旋转轴承128，该螺杆螺丝刀驱动电机125安装在该行星齿轮127的中心轴上；
[0106]其中，该控制装置n通过该机械手换抢盘123驱动该机械手手臂驱动杆124转动，该机械手手臂驱动杆124驱动该行星齿轮127在该旋转轴承128的导向下驱动该螺母套筒122 ;该螺杆螺丝刀驱动电机125驱动该螺杆螺丝刀121在该滑动旋转衬套连接套和连接轴126的导向下转动。
[0107]应理解，包括图7所示的调节装置的调节系统，并不限定只用于本发明实施例的多点对刀的调节方法，还可以用于单点对刀的调节方法，也就是M值取为I的情况对应的调节方法。
[0108]因此，本发明实施例的调节腔体滤波器的系统，螺杆螺丝刀驱动电机安装在驱动螺母套筒转动的行星齿轮的中心轴上，由此能够保证驱动螺杆螺丝刀的装置与驱动螺母套筒的装置实现同轴安装，从而能够提高调节精度。
[0109]在本发明实施例中，可选的，如图10所示，该调节装置12还包括:弹性钢珠129、楔形块130和压缩弹簧131，其中，该弹性钢珠129固定在该楔形块130上，该楔形块130与该压缩弹簧131相连接，该压缩弹簧连接到转接部件上。
[0110]在本发明实施例中，可选地，在没有外力作用于该楔形块130上时，该弹性钢珠129顶在该螺母套筒122的第一位置处，以便于固定该螺母套筒122 ;在有外力作用于该楔形块130上时，该外力致使该楔形块130连带该弹性钢珠129向上运动压缩该压缩弹簧131，导致该弹性钢珠129压缩并移动到第二位置处，使该螺母套筒122自动脱落。
[0111]在本发明实施例中，可选地，该第一位置为该螺母套筒122的台阶位置，该第二位置为该螺母套筒122的台阶上方，但本发明并不限于此，只要能够实现固定螺母套筒或使螺母套筒自动脱落的位置均在本发明的保护范围内。
[0112]应理解，在本发明实施例中，该转接部件指压缩弹簧131和行星齿轮127之间的部件，但本发明并不限于此，例如该转接部件还可以是调节装置中能够固定住该压缩弹簧的任意一个合适的部件。
[0113]具体地，在调试过程中，弹性钢珠129固定在楔型块130上面，弹性钢珠129里面的钢珠顶住螺母套筒122的台阶位置螺母套筒，将螺母套筒122固定住，当外力致使楔形块130带着弹性钢珠129往上运动时，压缩弹簧130压缩，弹性钢珠129也压缩后移动到到螺母套筒122的台阶上方，此时螺母套筒122就没有被任何结构件固定，会自动脱落下来。
[0114]因此，本发明实施例的调节腔体滤波器的系统，调节装置包括弹性钢珠、楔形斜块和压缩弹簧，能够实现自动更换螺母套筒，从而能够提高调节的效率。
[0115]图11示出了根据本发明实施例的螺母套筒自动解锁系统。如图11所示，该螺母套筒自动解锁系统20包括:夹紧套筒的夹抓21，对本发明实施例的调节装置12中的螺母套筒122解锁的顶升快22，顶升驱动气缸23，夹紧套筒的气动夹抓24，固定底座25。其中，图11的上图表示的是螺母套筒自动解锁系统的俯视图，下图表示的是螺母套筒自动解锁系统的主视图。
[0116]在调节腔体滤波器的过程中，结合图10所示的调节装置12和图11所示的螺母套筒自动解锁系统，可以实现自动更换螺母套筒。
[0117]具体而言，控制装置11控制调节装置12到达套筒更换位置后，此时顶升驱动气缸23驱动顶升块22保持上顶动作，下降过程中顶升块22顶住楔形块130往上动作，此时弹性钢珠129在楔形块130的作用下，保持压缩状态，未突出楔形块130的内圆面，从而保证螺母套筒122能够插入到楔形块130里面。螺母套筒122插到底后，顶升驱动气缸23驱动顶升块22退回原位，此时压缩弹簧推动楔形块130往下运动，弹性钢珠129突出楔形块130的内圆面，刚好与螺母套筒122的台阶面配合，把螺母套筒122和螺杆螺丝刀121锁在一起。夹紧套筒的气动夹爪24张开，使螺母套筒122与固定底座25脱离连接，完成螺母套筒更换过程，控制装置带动新型号的螺母套筒进行下一步的调节。
[0118]应理解，本发明实施例的螺母套筒自动解锁系统并不限定只与本发明实施例中的调节装置结合使用，本发明实施例的螺母套筒自动解锁系统还可以与其他类型的调节装置结合使用，本发明对此不作限定。
[0119]应理解，包括图11所示的调节装置的调节系统，并不限定只用于本发明实施例的多点对刀的调节方法，还可以用于单点对刀的调节方法，也就是M值取为I的情况对应的调节方法。
[0120]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0121]因此，本发明实施例的螺母套筒自动解锁系统结合本发明实施例的调节腔体滤波器的系统应用时，能够在调节腔体滤波器的过程中，实现螺母套筒的自动更换，可以兼容多种规格螺母调谐，从而提高调试效率，降低调节成本。
[0122]应理解，在本发明实施例中，当描述到特定部件位于第一部件和第二部件之间时，在该特定部件与第一部件或第二部件之间可以存在居间部件，也可以不存在居间部件；当描述到特定部件连接其它部件时，该特定部件可以与该其它部件直接连接而不具有居间部件、也可以不与该其它部件直接连接而具有居间部件。
[0123]本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例中描述的各方法步骤和单元，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各实施例的步骤及组成。这些功能宄竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域普通技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0124]结合本文中所公开的实施例描述的方法或步骤可以用硬件、处理器执行的软件程序，或者二者的结合来实施。软件程序可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0125]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
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