置和旋转装置，且发送射击信号的步 骤；
[0080] 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的步 骤；
[0081] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的步骤；
[0082] 当自主运行模式时，包括如下：
[0083] 接收作为进攻方或防守方信号的步骤；
[0084] 输入进攻方和防守方相互转换信号的步骤；
[0085] 当做为进攻方，包括如下：
[0086] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的步骤；
[0087] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定防守方的位置的步 骤；
[0088] 当防守方进入进攻范围，确定防守方的位置和射击方向的步骤；
[0089] 当防守方未进入进攻范围，设定接近防守方的进攻路线的步骤；
[0090] 根据设定的进攻路线，驱动车轮电动机的步骤；
[0091] 根据确定的防守方位置和射击方向，控制水平旋转电机和垂直旋转电机的步骤；
[0092] 驱动激光驱动装置，并将射击信号发送至网路管理模块的步骤；
[0093] 接收回传信号，若胜利，则控制声光报警装置提示的步骤；
[0094] 当作为防守方，包括如下：
[0095] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的步骤；
[0096] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定进攻方的位置的步 骤；
[0097] 根据进攻方的位置，设定防守路线的步骤；
[0098] 根据设定的防守路线，驱动车轮电动机的步骤；
[0099] 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并将阻值变化信号发送至网 络管理模块的步骤；
[0100] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的步骤；
[0101] 所述网络管理模块的工作过程包括如下步骤：
[0102] 向各激光射击车发送作为防守方或进攻方信号的步骤；
[0103] 接收激光射击车发送的射击信号或阻值变化信号的步骤；
[0104] 根据接收的作为进攻方的激光射击车的射击信号和作为防守方的激光射击车的 阻值变化信号，判断作为进攻方的激光射击车是否击中作为防守方的激光射击车，若是，向 进攻方的激光射击车发送胜利信号，若否，向为防守方的激光射击车发送胜利信号的步骤。 [0105] 本发明的有益效果：本发明所述的激光射击车分为两种运行模式，其中一种是通 过人工手动遥控输入控制指令驱动激光射击车做出移动、旋转以及射击等一系列动作，另 外一种是通过自主运行生成指令，全自动化、智能化的完成所有的动作，丰富了智能车的功 能。同时，基于所述激光射击车的对抗系统能够适用于多个激光射击车共同对抗，将多个激 光射击车分成攻守两方或同时进攻均可实行，进攻方可以利用红外传感器和超声波传感器 对对方激光射击车所在的位置以及激光射击车上被射击区域5所在的位置进行检测，通过 检测结果对水平旋转平台以及垂直旋转轴进行调节，使激光能够击中对方的被射击区域5， 被射击区域5中设有光敏传感器，能够通过光敏传感器的光敏电阻阻值的变化获知击中的 部位，提高了射击对抗性能。在此基础上可以通过积分的方式增强对抗性和娱乐性。
【附图说明】
[0106] 图1为【具体实施方式】一所述的激光射击车的结构示意图；
[0107] 图2为【具体实施方式】一所述的激光射击车的电气原理示意图；
[0108] 图3为【具体实施方式】一所述的L298N电机驱动芯片的内部电路图；
[0109] 图4为【具体实施方式】一所述的光敏检测模块的电路图。
[0110] 图5为【具体实施方式】三或四中的激光射击车对抗的原理示意图。
【具体实施方式】
【具体实施方式】 [0111] 一、结合图1、图2、图3和图4说明本，本具体实施方 式所述的激光射击车，所述激光射击车包括车体8、射击装置、行走装置、旋转装置、传感装 置、声光报警装置和控制装置，
[0112] 所述传感装置包括红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器；所述车体 8前侧的外壁上分布设有红外传感器、超声传感器和视觉传感器，用于检测车体8前方的障 碍物和其他激光射击车；
[0113] 车体8顶部固定有射击平台，射击平台的侧面设有被射击区域5,每个被射击区域 5均安装有多个光敏传感器；所述传感装置采集的信号发送至控制装置；
[0114] 所述行走装置包括四个车轮6和车轮电动机，所述控制装置通过车轮电动机驱动 四个车轮6进行双轮驱动或四轮驱动动作；
[0115] 所述旋转装置包括水平旋转平台1、水平旋转电机、垂直旋转电机2和垂直旋转轴 3,所述水平旋转平台1安装在射击平台的顶部，水平旋转电机控制水平旋转平台1进行水 平旋转，水平旋转平台1的顶部设有垂直旋转电机2,垂直旋转电机2的输出轴与垂直旋转 轴3固定连接；所述控制装置通过分别控制水平旋转电机和垂直旋转电机2进而控制水平 旋转平台1水平旋转和垂直旋转轴3垂直旋转；
[0116] 所述射击装置包括激光头4和激光驱动装置，所述激光头4固定在垂直旋转轴3 的圆周外壁上，控制装置通过激光驱动装置控制激光头4进行射击；
[0117] 声光报警装置设置在车体8的外表面。
[0118] 本【具体实施方式】中车轮电动机采用GA12-20直流减速电动机实现。
[0119] 本实施方式采用GA12-20直流减速电动机驱动车轮运作，它的主要优点有：造型 小巧，质量小，转动力矩大，方便安装等。它内部的原始动力很大，外部安装减速齿轮，使扭 力加大。选取的电机驱动芯片是L298N，它是制作智能移动小车常用的一款二相和四相电机 驱动芯片，可以通过单片机输出TTL逻辑电平信号来控制L298N，继而驱动电机。它的内部 电路原理图如图3所示。
[0120] 本实施方式中，所述行走装置采用四个全向轮组成，可以在原有两路驱动轮的基 础上再增加两路驱动，使之成为四轮驱动。每个电动机采用直流电动机，可以采用和具体 实施方式二一样的电机控制系统。
[0121] 本【具体实施方式】中，所述垂直旋转电机2和水平旋转电机采用直流减速电动机实 现。
[0122] 本实施方式中还可以加入微小限位开关，以保证水平旋转和垂直旋转的准确性。
[0123] 本实施方式中，所述垂直旋转电机2和水平旋转电机采用MG90S舵机实现。
[0124] MG90S舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并 可以保持的控制系统。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。其工作原理是：控制信号由 接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为I. 5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差 输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通 过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为〇,电机停止转动。
[0125] 本实施方式中，所述激光头4为3. 3V红光激光头。
[0126] 激光具有普通光没有的一些优点，这些都是由激光独特的产生方式所导致的，它 的主要优点有方向性、相干性和单色性好，而且亮度很高。本发明的激光发射部分采用的是 3. 3V红光激光头，此激光头的基本参数如表1所示：
[0127] 表 1
[0128]
[0129] 此激光头由发光管芯、聚光透镜、铜可调套筒三部分组成，这三个部分组装完成， 接上3. 3直流电源即可工作。由于本设计中，只有在攻击方瞄准防守方指定位置时，才会通 过单片机点亮激光头进行射击，并不需要长时间点亮激光头，所以激光头可直接接在单片 机IO 口上，不需要再外接限流电阻。
[0130] 本实施方式中，所述声音报警装置采用CL9561四声报警IC触发播放芯片实现。
[0131] CL9561是一种简单的四声报警IC触发播放芯片，该芯片包含四种报警声音，通过 单片机不同的输出信号触发芯片直接驱动喇叭，发出不同的报警音。选声端预音如表2所 示：
[0132] 表 2
[0133] CN 105137850 A I兄明书 7/12 页
[0134] 本实施方式中，所述光敏传感器包括光敏电阻传感器和处理电路，所述光敏电阻 传感器的光敏电阻信号输出端与处理电路的光敏电阻信号输入端连接，如图4所示。
[0135] 光敏电阻主