要通过光的强度变化来完成对光的测量、控制、和转换功能。当可见光 的强度改变时，光敏电阻的阻值就会随之发生变化。没有光照时，暗阻为1~IOM欧，有光 照时，亮阻为几百到几千欧姆。一般情况下，人类的可见光就会引起光敏电阻的阻值变化， 所以本设计采用易于分辨的红色可见激光作为发射光，照射到光敏电阻上即可引起阻值变 化，即引起电流电压变化再进行数据采集与判定。光敏电阻的主要参数如表3所示：
[0136] 表 3
[0137]
[0138] 本设计采用的光敏电阻型号是GL20516,直径为20mm，亮电阻5 - IOk Ω，暗电阻为 1ΜΩ。相比于其他型号的光敏电阻，GL20516的受光面积比较大，更容易实现该模块所需的 检测和判定功能。
[0139] 采用的光敏电阻传感器模块可用来进行光线检测和亮度检测，亮度的检测阈值可 以利用模块上自带的电位器进行调节，模块上还有一个继电器，可以用来做检测亮度阈值 的开关。
[0140] 感光部分光敏电阻采用矩形的排列方式，即光敏电阻为系统要求的指定射击区 域，如果进攻方直接射击到光敏电阻部分，防守方采集光敏电阻阻值变化量。
[0141] 本模块通过光敏电阻来感受光线的改变，事先将激光照射强度设定为本模块的阈 值，当没有激光照射时，继电器是闭合的，常开端和公共端是连接在一起的，当激光照射到 光敏电阻时，继电器是断开的，也就是常闭端和公共端连接在一起。整个继电器就可以看做 是一个双向控制开关，在本设计中，可以用此模块来进行激光照射的结果处理。
[0142] 本实施方式中，所述超声传感器采用US-100超声波探测传感器实现。
[0143] 本实施方式中，检测对方小车位置的外部采用了型号为US-100超声波探测传感 器模块，超声探测模块的好处即是不用接触就能达到测距的目的。US-100的输入电压范 围宽，静态功耗不高，内部包含一个用来进行修正测距误差的温度传感器，通信方式包括 GPI0、串口通信等，包含看门狗电路，防止程序跑偏，使用过程十分稳定。
[0144] US-100拥有模式5Pin与模式选择跳线两个接口，给模式选择跳线插上跳线帽时 为UART串口模式，拔掉时为电平触发模式。5Pin接口为2. 54mm间距的弯排针，五个接口的 定义如表4所示。
[0145] 表 4
[0146]
[0147] 本实施方式中，所述视觉传感器采用0V5640手机摄像模块实现。
[0148] 本实施方式采用了手机摄像模块0V5640。它是CMOS摄像模块是先进、节能的高 精度相机的内置式组件，它把实现优质VGA影像的CMOS影像传感器与高度集成的影像处理 器、嵌入式电源和高质量的透镜组结合在一起，输出JPEG图像或视频图像，提供了完整的 影像解决方案。支持8/10位数字传输JPEG图像和YCbCr接口。其小巧的体积，让设计人 员即使在最小的应用中仍可以增加摄像模块。由于具有高度集成的特点，新型的摄像模块 不再需要配备任何外部器件，可以被简便地应用。
[0149] 本实施方式中，还包括电源模块，为其他装置提供工作电源，所述电源模块采用两 块LM7805稳压芯片并联实现。使输出电流能够达到3A，高于需要电流大小，以免产生事故。
[0150] 本实施方式中还包括无线通信模块，所述无线通信模块用于与上位机进行通信；
[0151] 所述无线通信模块采用WIFI通信实现，可以用具有WIFI功能的手机、笔记本电脑 和台式电脑来控制。
[0152] 本实施方式无线通信模块是：
[0153] (1)USR-WIFI232-T是一款集成了所有Wi-Fi功能的小巧模块，尺寸仅22mm X 13. 5_ X 6mm。针对照明和插座等应用领域，采用了 1x10管脚2mm插针连接器，易于焊装 在客户的产品的硬件单板电路上。模块配备有特制的焊盘或外置天线连接器，适用于各种 外置天线的应用。
[0154] 超低功耗嵌入式Wi-Fi模组提供了一种将用户的物理设备连接到Wi-Fi无线网 络上，并提供UART串口等接口传输数据的解决方案。该模块硬件上集成了 MAC，基频芯片， 射频收发单元，以及功率放大器；嵌入式的固件则支持Wi-Fi协议及配置，以及组网的TCP/ IP协议栈。USR-WIFI232-T是一款一体化的802. llb/g/n Wi-Fi的低功耗解决方案，通过 USR-WIFI232-T模组，传统的低端串口设备或MCU控制的设备均可以很方便的接入Wi-Fi无 线网络，从而实现物联网络控制与管理。
[0155] (2)LSD5WF_3017是专门为实现嵌入式系统的无线局域网通信应用而设计的一款 高性能、低成本IEEE 802. llb/g/n的USB接口无线模块，使用该模块能够使用户通过嵌入 式硬件USB Host接口高效快捷的扩展出无线局域网通信功能。模块核心为一个高度集成的 MHTO (多输入、多输出）、MAC、2T2R基带和2. 4G射频芯片，支持PHY速率高达300Mbps，完全 符合IEEE 802. llb/g/n标准规范，优化的射频架构和基带算法提供了卓越性能与低功耗。 LSD5WF-3017模块设计基于安全的标准特性范围，将为客户提供高质量并符合国际标准一 种简单、低成本、可靠的拥有无线网络功能产品的设计方案。
【具体实施方式】 [0156] 二：本实施方式是对一所述的激光射击车的对抗系统 的进一步限定，所述控制装置包括：
[0157] 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的装置；
[0158] 当外部控制模式时，包括如下：
[0159] 输入控制指令的装置；
[0160] 根据接收的控制指令，控制射击装置、行走装置和旋转装置，且发送射击信号的装 置；
[0161] 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的装 置；
[0162] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的装置；
[0163] 当自主运行模式时，包括如下：
[0164] 输入作为进攻方或防守方信号的装置；
[0165] 输入进攻方和防守方相互转换信号的装置；
[0166] 当做为进攻方，包括如下：
[0167] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置；
[0168] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定防守方的位置的装 置；
[0169] 当防守方进入进攻范围，确定防守方的位置和射击方向的装置；
[0170] 当防守方未进入进攻范围，设定接近防守方的进攻路线的装置；
[0171] 根据设定的进攻路线，驱动车轮电动机的装置；
[0172] 根据确定的防守方位置和射击方向，控制水平旋转电机1和垂直旋转电机2的装 置；
[0173] 驱动激光驱动装置，并发送射击信号的装置；
[0174] 接收回传信号，若胜利，则控制声光报警装置提示的装置；
[0175] 当作为防守方，包括如下：
[0176] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置；
[0177] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定进攻方的位置的装 置；
[0178] 根据进攻方的位置，设定防守路线的装置；
[0179] 根据设定的防守路线，驱动车轮电动机的装置；
[0180] 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的装 置；
[0181] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的装置。
[0182] 本实施方式所述的激光射击对抗系统分为两种运行模式，其中一种是通过人工手 动遥控驱动激光射击车做出移动、旋转以及射击等一系列动作，另外一种是通过自主生成 指令，全自动化、智能化的完成所有的动作，在提高了智能化的同时还保证了动作的有效性 和高效性。
【具体实施方式】 [0183] 三：结合图5说明本，本实施方式是基于具体实施方 式一所述的激光射击车的对抗系统，所述对抗系统包括两个激光射击车和网络管理模块； 分别为激光射击车A和激光射击车B ;
[0184] 所述控制装置包括：
[0185] 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的装置；
[0186] 当外部控制模式时，包括如下：
[0187] 输入控制指令的装置；
[0188] 根据接收的控制指令，控制射击装置、行走装置和旋转装置，且发送射击信号的装 置；
[0189] 根据光