敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的装 置；
[0190] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的装置；
[0191] 当自主运行模式时，包括如下：
[0192] 接收作为进攻方或防守方信号的装置；
[0193] 输入进攻方和防守方相互转换信号的装置；
[0194] 当做为进攻方，包括如下：
[0195] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置；
[0196] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定防守方的位置的装 置；
[0197] 当防守方进入进攻范围，确定防守方的位置和射击方向的装置；
[0198] 当防守方未进入进攻范围，设定接近防守方的进攻路线的装置；
[0199] 根据设定的进攻路线，驱动车轮电动机的装置；
[0200] 根据确定的防守方位置和射击方向，控制水平旋转电机1和垂直旋转电机2的装 置；
[0201] 驱动激光驱动装置，并将射击信号发送至网路管理模块的装置；
[0202] 接收回传信号，若胜利，则控制声光报警装置提示的装置；
[0203] 当作为防守方，包括如下：
[0204] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的装置；
[0205] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定进攻方的位置的装 置；
[0206] 根据进攻方的位置，设定防守路线的装置；
[0207] 根据设定的防守路线，驱动车轮电动机的装置；
[0208] 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并将阻值变化信号发送至网 络管理模块的装置；
[0209] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的装置；
[0210] 所述网络管理模块包括：
[0211] 向各激光射击车发送作为防守方或进攻方信号的装置；
[0212] 接收激光射击车发送的射击信号或阻值变化信号的装置；
[0213] 根据接收的作为进攻方的激光射击车的射击信号和作为防守方的激光射击车的 阻值变化信号，判断作为进攻方的激光射击车是否击中作为防守方的激光射击车，若是，向 进攻方的激光射击车发送胜利信号，若否，向为防守方的激光射击车发送胜利信号的装置。
[0214] 本实施方式的对抗系统包括激光射击车A、激光射击车B和网络管理模块，激光射 击车A和激光射击车B分别为进攻方车和防守方车，参见图5。当防守方车B在进攻方车 A进攻范围内活动时，进攻方车利用外部传感器检测防守方位置和距离，并在进行判断之后 发出激光完成射击动作，防守方受到攻击后会自行判断是不是被击中，击中后进行声光报 警显示；或者将光敏传感器的光敏电阻阻值变化的数据传送给网络管理模块，网络管理模 块判定射击结果，显示胜负信息，将结果通报攻守双方，并停止整个运行程序。在本实例中， 两辆车之间的射击赛采取交换制，即第一轮射击赛中由车A首先充当进攻方，车B为防守 方，如车A射击到指定位置，则车B显示或网络管理模块判定车A胜，否则判定车B胜；第二 轮两辆车互换攻守方角色，即车A充当防守方，车B充当进攻方，判定规则与第一轮相同；第 三轮与第一轮完全相同，等等。
[0215] 由于这个赛制的特殊要求，必须使A、B两辆小车中处于自主运行状态，同时存储 两套具体路径程序。
【具体实施方式】 [0216] 四：结合图5说明本，本实施方式是基于具体实施方 式一所述的激光射击车的对抗方法，所述对抗方法是基于两个激光射击车和网络管理模块 实现；分别为激光射击车A和激光射击车B ;
[0217] 所述对抗方法基于至少两个激光射击车和网络管理模块实现；
[0218] 所述激光射击车的控制装置的工作过程包括如下步骤：
[0219] 输入进行自主运行模式或者外部控制模式的步骤；
[0220] 当外部控制模式时，包括如下：
[0221] 输入控制指令的步骤；
[0222] 根据接收的控制指令，控制射击装置、行走装置和旋转装置，且发送射击信号的步 骤；
[0223] 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并发送阻值变化信号的步 骤；
[0224] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的步骤；
[0225] 当自主运行模式时，包括如下：
[0226] 接收作为进攻方或防守方信号的步骤；
[0227] 输入进攻方和防守方相互转换信号的步骤；
[0228] 当做为进攻方，包括如下：
[0229] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的步骤；
[0230] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定防守方的位置的步 骤；
[0231] 当防守方进入进攻范围，确定防守方的位置和射击方向的步骤；
[0232] 当防守方未进入进攻范围，设定接近防守方的进攻路线的步骤；
[0233] 根据设定的进攻路线，驱动车轮电动机的步骤；
[0234] 根据确定的防守方位置和射击方向，控制水平旋转电机1和垂直旋转电机2的步 骤；
[0235] 驱动激光驱动装置，并将射击信号发送至网路管理模块的步骤；
[0236] 接收回传信号，若胜利，则控制声光报警装置提示的步骤；
[0237] 当作为防守方，包括如下：
[0238] 接收红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器采集的信号的步骤；
[0239] 根据红外传感器、超声传感器和视觉传感器采集的信号，确定进攻方的位置的步 骤；
[0240] 根据进攻方的位置，设定防守路线的步骤；
[0241] 根据设定的防守路线，驱动车轮电动机的步骤；
[0242] 根据光敏传感器采集的信号，确定光敏阻值的变化，并将阻值变化信号发送至网 络管理模块的步骤；
[0243] 接收回传信号，若胜利，则控制声光装置提示的步骤；
[0244] 所述网络管理模块的工作过程包括如下步骤：
[0245] 向各激光射击车发送作为防守方或进攻方信号的步骤；
[0246] 接收激光射击车发送的射击信号或阻值变化信号的步骤；
[0247] 根据接收的作为进攻方的激光射击车的射击信号和作为防守方的激光射击车的 阻值变化信号，判断作为进攻方的激光射击车是否击中作为防守方的激光射击车，若是，向 进攻方的激光射击车发送胜利信号，若否，向为防守方的激光射击车发送胜利信号的步骤。
[0248] 本实施方式中的激光射击车的控制装置采用的是c8051f020单片机，系统软件部 分采用的是C语言，程序的编写和调试是在Keil uVision2的软件环境下进行的。单片机的 主程序对激光射击车的行驶轨迹进行规划和导向。其间，主程序会调用其他的子程序来实 现激光射击车行进过程中所需的其他功能。例如，攻守双方都需要检测对方的位置以达到 敌对双方一攻一守的目的，这时就需要调用超声波测距子程序；射击动作完成之后，进攻方 需将射击完毕的信号传送给裁判方，防守方也许将是否受到攻击的信号传送给裁判方，最 后裁判方又要将判定结果传回给竞赛双方，这个过程就需要调用无线通信模块子程序。此 设计中还有一些其他子程序，如延时子程序、电机驱动子程序、中断子程序、激光发射子程 序、声光提不子程序等。
[0249] 本实施方式中，在Keil uVision2中进行c8051f020型号单片机的软件编程的主 要任务是各模块初始化、调整PWM的占空比以及输出、语音模块的发声报警、激光发射和光 敏电阻模块的接收、超声波测距模块的检测等，从而实现激光射击车的自主对抗动作。
【主权项】
1. 激光射击车，其特征在于，所述激光射击车包括车体（8)、射击装置、行走装置、旋转 装置、传感装置、声光报警装置和控制装置， 所述传感装置包括红外传感器、超声传感器、视觉传感器和光敏传感器；所述车体（8) 前侧的外壁上分布设有红外传感器、超声传感器和视觉传感器，用于检测车体（8)前方的 障碍物和其他激光射击车； 车体（8)顶部固定有射击平台，射击平台的侧面设有被射击区域（5)，每个被射击区域 (5)均安装有多个光敏传感器；所述传感装置采集的信号发送至控制装置； 所述行走装置包括四个车轮（6)和车轮电动机，所述控制装置通过车轮电动机驱动四 个车轮（6)进行双轮驱动或四轮驱动动作； 所述旋转装置包括水平旋转平台（1)、水平旋转电机、垂直旋转电机（2)